庫卡機(jī)器人主板故障報警維修服務(wù)過程

01 問詢，了解現(xiàn)場基本狀況

接到緊急服務(wù)需求，與現(xiàn)場工程師溝通，了解庫卡機(jī)器人在夜班調(diào)試期間出現(xiàn)關(guān)節(jié)碰撞報警（機(jī)器人未發(fā)生真實碰撞），手動各關(guān)節(jié)均報警，導(dǎo)致停線停產(chǎn)。

02  做好準(zhǔn)備，緊急趕往客戶現(xiàn)場

根據(jù)公司技術(shù)服務(wù)流程，準(zhǔn)備好工具相關(guān)資料，與公司技術(shù)團(tuán)隊做好溝通，與客戶做好對接，趕往客戶現(xiàn)場。

03 現(xiàn)場狀況分析，拍照備份

現(xiàn)場與客戶溝通，了解故障發(fā)生前后的具體操作過程，然后對設(shè)備現(xiàn)狀進(jìn)行檢修前的備份，拍照等記錄工作。

04 狀態(tài)確認(rèn)

庫卡機(jī)器人人使能狀態(tài)，手動操作，狀態(tài)確認(rèn);

庫卡機(jī)器人使能轉(zhuǎn)態(tài)（電機(jī)上電狀態(tài)）正常，控制柜K42，K43接觸器吸合狀態(tài)正常，并且可以保持，操作搖桿，機(jī)器人報關(guān)節(jié)碰撞（操作哪一軸，報對應(yīng)關(guān)節(jié)碰撞故障），在手動動作的瞬間，K44接觸器吸合但立即回彈，同時使能接觸器回彈掉電。 

05 手自動運(yùn)行程序確認(rèn)

手動執(zhí)行程序，機(jī)器人報動作監(jiān)控，直接掉電，自動執(zhí)行程序時狀態(tài)一致，機(jī)器人本體無動作。

06 確認(rèn)關(guān)節(jié)狀態(tài)

手動控制機(jī)器人抱閘（危險操作，謹(jǐn)慎安全），移動各關(guān)節(jié)軸，全程可以移動，三軸動作有異常，四軸齒輪箱異響，屬于保養(yǎng)問題，基本確定本體各軸并未出現(xiàn)機(jī)械故障。

07 排查驅(qū)動問題

驅(qū)動狀態(tài)正常，各指示燈顯示正常，機(jī)器人日志未查詢到關(guān)于驅(qū)動相關(guān)報錯信息，排除驅(qū)動問題

08 排查接觸器板問題

通過排查電路確定接觸器板可能相關(guān)的接口，均為正常，整體更換接觸器板，未能解決故障問題，排除接觸器板故障

09  排查K44接觸器問題

K44接觸器是控制機(jī)器人本體電機(jī)抱閘的，通過排查，確認(rèn)接觸器本身沒有問題;

再排查接觸器的輸入和輸出時，發(fā)現(xiàn)輸入電壓不正常;

進(jìn)一步排查，發(fā)現(xiàn)K43接觸器的輔助觸點(diǎn)控制的輸出有問題;

通過確認(rèn)，K43接觸器上該輔助觸點(diǎn)損壞。

10  更換輔助觸點(diǎn)，確認(rèn)故障問題

通過更換輔助觸點(diǎn)，機(jī)器人故障問題解決，庫卡機(jī)器人恢復(fù)正常工作。

11  交待注意事項

給現(xiàn)場工程師故障分析，交代注意事項。